Kasteel Doornenburg is een Nederlands kasteel uit de 14e eeuw. Het kasteel ligt in het oosten van de Betuwe en centraal in Gelderland, nabij het dorp Doornenburg. Het bestaat uit een voorburcht en een hoofdburcht, die zijn verbonden door een smalle houten brug. Het is een van de grootste en best bewaarde kastelen in Nederland. Op de plaats van het kasteel bevond zich in de 9e eeuw al een versterkt huis, bekend onder de naam Villa Dorenburc. Hieruit is in de 13e eeuw een bescheiden kasteel ontstaan. De huidige hoofdburcht werd in de 14e eeuw gebouwd en in de 15e eeuw voltooid. In de 15e eeuw werd de voorburcht gebouwd.  Kasteel Doornenburg bleef tot in de 19e eeuw bewoond. Daarna raakte het in verval. In 1936 werd de Stichting tot Behoud van den Doornenburg opgericht, die het kasteel vanaf 1937 liet restaureren. In 1941 was de restauratie voltooid. Aan het eind van de Tweede Wereldoorlog werd het kasteel vrijwel geheel verwoest. Lange tijd werd gedacht dat het was opgeblazen door de Duitsers, maar het bleek in maart 1945 te zijn getroffen door een Brits bombardement. Van 1947 tot 1968 is het kasteel weer geheel opgebouwd.

In 1968 werd onder andere op dit kasteel de televisie-serie Floris opgenomen.