De oudste vermelding van Heimerstein stamt uit 1401, maar hoe oud het huis precies is, dat weten we niet. Heimerstein wordt al genoemd in de sage van Cunera. In deze legende werd het huis bewoond door koning Heimo. In de Tweede Wereldoorlog werd het huis in brand gestoken door de Duitsers. Het huidige huis Heimerstein is opgetrokken in 1951-1952, op dezelfde plaats als het oude Heimerstein, aan het oostereinde van de Heimersteinselaan.